Impedanzregelung für eine fünf-Finger-Hand

Masterarbeit

Themen-Schwerpunkt: Automation und Robotik, Service-Robotik und mobile Manipulation
Studiengänge: Elektrotechnik, Informatik, Verwandte Studiengänge

Umfeld

Im Umfeld humanoider Service-Roboter ist es immer wichtiger, die robotischen Greifer und die Funktionalität an menschliche Hände anzupassen. Dafür sind verschiedene Fünf-Finger-Hände auf dem Markt. Das FZI verwendet für die Forschung und Entwicklung humanoider Greifvorgänge die SVH der Firma Schunk. Auf dieser Hardware ist ein Zugriff bis auf Hardware-Ebene möglich. Um Objekte mit einer vorgegebenen Kraft zielsicher greifen zu können ist es notwendig eine Kraft-, bzw. Impedanzregelung zu erweitern. Für diese Entwicklungen und sind mehrere Abschlussarbeiten zu vergeben.

Aufgaben

Für das Greifen und Manipulieren von Gegenständen wie es Menschen intuitiv ausführen sind in der Robotik noch einige Entwicklungen und Forschungsarbeiten durchzuführen. Am FZI werden unter anderem an der SVH von Schunk humanoide Greifvorgänge erforscht. Dafür sind verschiedene Arbeiten in Bezug auf Kraft- und Impedanzregelungen zu vergeben:

  • Einarbeitung, Analyse und Entwicklungen verschiedener Regelungstechniken
  • Einarbeitung, Anbindung und Entwicklungen an vorhandene Greifsysteme
  • Implementierung eines Algorithmus zur Impedanzregelung
  • Test und Evaluation auf realer Hardware (Schunk SVH)
  • Entwicklungen zum generalisierten Greifen von abstrakten Objekten
  • Entwicklungen von Algorithmen zur In-Hand-Manipulation

Wir bieten

  • Modernste Robotersysteme
  • Ein interdisziplinäres Arbeitsumfeld mit Partnern aus Wissenschaft, Wirtschaft und Anwendern
  • Eine wirtschafts-/industrienahe Arbeitsumgebung und -organisation
  • Ausstattung und Forschung auf dem neuesten Stand sowie eine hervorragende Betreuung
  • Eine angenehme Arbeitsatmosphäre in unmittelbarer Nähe zum Campus Süd

Wir erwarten

  • Grundkenntnisse in Robotik von Vorteil
  • C++ Kenntnisse
  • Erfahrung mit ROS von Vorteil
  • Selbständiges Denken und Arbeiten
  • Motivation und Engagement
  • Verantwortungsvollen Umgang mit teurer Hardware

Ihre Bewerbung

Bitte legen Sie Ihrem Anschreiben folgende Unterlagen bei:

  • aktueller Notenauszug
  • Tabellarischer Lebenslauf mit bisherigen Arbeitserfahrungen

Weitere Informationen