Reaktive Pfadplanung für Mensch-Roboter-Kollaboration

Masterarbeit

Themen-Schwerpunkt: Automation und Robotik, Service-Robotik und mobile Manipulation, Software-Entwicklung
Studiengänge: Elektrotechnik, Informatik

Umfeld

Mensch-Roboter-Kollaboration gewinnt im industriellen Umfeld immer weiter an Bedeutung. Auch mit modernen Leichtbaurobotern ist es wichtig, zur Laufzeit Kollisionen vorherzusehen und zu vermeiden. Um das zu erreichen, forschen wir an Verfahren, die moderne 3D-Kameras, schnelle GPUs und Roboter-Bewegungsplanung zusammen bringen, um schnelle Reaktionen zu ermöglichen.

Aufgaben

Das Ziel der Arbeit ist es, Roboterbewegungen während der Ausführung teilweise neu zu planen, um neue beobachtete oder erwartete Hindernisse zu umgehen. Damit soll bei Mensch-Roboter-Kollaboration die Sicherheit und der Komfort des Menschen verbessert werden. Zusätzlich lassen sich damit die Häufigkeit von Stopps und Wartezeiten reduzieren. Hilfsmittel können dabei vollständige, online berechnete Distanzkarten und Voronoi-Graphen sein.

Konkrete Aufgaben:

  • Untersuchung bestehender Ansätze zur Online-Pfadplanung
  • Entwicklung eines Verfahrens auf Basis des Stands der Forschung
  • Implementierung des entwickelten Verfahrens für Laufzeit Trajektorien-Anpassungen
  • Anbindung an ein vorhandenes GPU-Planungssystem für Roboterbewegungen
  • Evaluierung mit simulierten und echten Robotern

Wir bieten

  • Highend-Hardware und einzigartige Robotersysteme
  • Angenehme Arbeitsatmosphäre in unmittelbarer Nähe des Campus Süd
  • studentenfreundliche flexible Arbeitszeiten
  • ein spannendes, interdisziplinäres Arbeitsumfeld
  • Möglichkeiten zur Mitarbeit an Forschungsprojekten und Veröffentlichungen

Wir erwarten

  • Gute C++ Programmierkenntnisse
  • Vorkenntnisse im Bereich Robotik
  • CUDA-Vorkenntnisse nicht vorausgesetzt, aber schnelle Einarbeitung erwartet
  • selbständiges Denken und Arbeiten
  • sehr gute Deutsch- oder Englischkenntnisse
  • Motivation und Engagement

Ihre Bewerbung

  • Informelle Bewerbung per Email
  • Aktueller Notenauszug
  • Beschreibung der bisherigen Programmiererfahrungen

 

Weitere Informationen

Start: ab sofort | Infos auch auf www.gpu-voxels.org

Betreuendes Institut am KIT: Institut für Anthropomatik (HIS) | Prof. Dr.-Ing. Rüdiger Dillmann