Wissen weitergeben: Open Source-Quellcode

Als Forschungseinrichtung für Technologietransfer geben wir unser Wissen weiter, wenn wir im Rahmen der Projektbestimmungen offenen Quellcode entwickeln. Hier finden Sie eine Übersicht über die im Rahmen von FZI-Projekten entstandenen Veröffentlichungen von Open Source-Quellcode.

Die Lizenzbedingungen entnehmen Sie der jeweils geltenden Beschreibung bei GitHub.


GPU Voxels

Die GPU-Voxels Bibliothek erlaubt es, Kollisionen zwischen geometrischen Modellen und 3D-Sensordaten sehr effizient zu erkennen. Kollisionserkennung bildet die Grundlage für zwei essentielle Problemstellungen in der Robotik: die Planung von Roboterbewegungen sowie die Ausführungsüberwachung von Bewegungen innerhalb dynamischer Umgebungen.

Dafür enthält die entwickelte Bibliothek Algorithmen und Datenstrukturen, die auf eine hochparallele Verarbeitung mittels Graphikprozessoren ausgelegt sind: einen Last-balancierten Octree, Voxel-Maps und Voxel-Listen sowie zugehörige Algorithmen, um diese Datenstrukturen miteinander zu schneiden. Weiterhin ist eine Shared-Memory-Visualisierung enthalten, um alle Daten in Echtzeit verfolgen zu können. 

Open Source SVH-Hand-Treiber

SCHUNK 5-Finger-Hand

Im Auftrag der Firma SCHUNK GmbH & Co. KG wurde am FZI ein OpenSource ROS-Treiber für die SVH Fünf-Finger-Hand entwickelt.

Das Paket beinhaltet neben dem Low-Level-Treiber auch ein komfortables High-Level-Steuerungsinterface der Hand. Des weiteren sind ein detailliertes 3D-Modell zur Greifplanung, Initialisierungsroutinen sowie umfangreiche Parametrierungsmöglichkeiten der Hardware Controller enthalten.

Das Paket wird in Zukunft durch das FZI gewartet und mit Hilfe der ROS Community weiterentwickelt.

 


Open-Source-AAL-Middleware

Das universAAL-Framework stellt eine Referenzarchitektur und -implementierung für AAL-Middlewares. Zahlreiche Methoden und Werkzeuge unterstützen die verschiedenen beteiligten Rollen bei der Entwicklung, Installation, Konfiguration und Wartung von AAL-Produkten. Die Referenzimplementierung der AAL-Middleware wurde in acht Living Labs in Europa getestet und in im Zuge des Projektes ReAAL (http://www.cip-reaal.eu/home/) in 7000 Haushalten installiert.