Ergebnisse des SpaceBot Cup

Datum: 10.12.2013
Autor: Arne Rönnau

Leider konnte unser Laufroboter LAURON V auf dem SpaceBot Cup nicht richtig zeigen, was er wirklich drauf hatte. Ein Hardware-Fehler (Kabelkontakt zu Fußsensor) und ein Software-Bug (Integrationsfehler zwischen den verschiedenen Teilkomponenten) haben dazu geführt, dass LAURON stehen geblieben ist. In dieser sicheren Position schaltet der Roboter nach einer kurzen Weile ein spezielles Motorschutzprogramm an und beginnt eigenständig langsam auf und ab zu wippen. Die Kommunikation zwischen dem Lander mit Kamera, LAURON und der Bodenstation funktionierte dank eines eigens entwickelten Kommunikations-Protokolls auch mit der Verzögerung sehr gut. Die Fehler ließen sich in der kürze des Wettbewerbs dennoch nicht direkt beheben. In dem folgenden YouTube Video zeigt LAURON eine Auswahl an Fähigkeiten, die für den SpaceBot Cup entwickelt wurden. LAURON V hat durch diese Fähigkeiten einen wichtigen, großen Schritt in Richtung vollständiger Roboterautonomie gemacht. Danke ans DLR Raumfahrtmanagement, dass wir beim SpaceBot Cup dabei sein konnten!

Und Danke an das ganze LAUROPE Team am FZI – ihr habt tolle Arbeit geleistet!




Umgebungsmodell des SpacebotCups

Generiertes Umgebungsmodell des SBC Geländes
Generiertes Umgebungsmodell des SBC Geländes

Datum: 15.11.2013
Autor: Georg Heppner

Nach den offiziellen Läufen des Spacebot Cups hatten alle Teams die Gelegenheit das Gelände ohne Restriktionen zu überqueren und dabei noch einmal ihre entwickelten Komponenten zu testen. Auch Lauron nutze die Gelegenheit um die Erstellung des Umgebungsmodelles (Siehe Bild) zu testen.

Zu sehen ist hier das Endprodukt der Umgebungswahrnehmung. Dafür wurden in regelmäßigen Abständen 3D Punktwolken mittels rotierendem Hokuyo Laserscanner erzeugt, mit dem jeweils vorherigen Scan verglichen und zu einem Gesamtscan zusammengesetzt. Die genaue Position wird anhand von Umgebungsmerkmalen bestimmt welche speziell auf die karge Mondlandschaft optimiert sind. Beim Erkennen eines Ringschlusses wird die Anordnung aller Karten global optimiert. Merkmale, die nicht zur Mondlanschaft gehören (Tribüne, Decke der Halle) werden bereits vorher aus dem Scan herausgeschnitten. Der resultierende Graph (Position sowie Verbindung der Karten durch Merkmale) der Kartenpositionen ist ebenfalls in dem Umgebungsmodell zu erkennen. Informationen aus der Lokalisierung des Roboters können, müssen jedoch nicht, als Initialisierung des Matching-Verfahrens verwendet werden (in diesem Fall wurden keine initialen Informationen verwendet).

Anhand der zusammengesetzten Punktwolken wird dann in einem Auswertungschritt eine eigene Umweltdarstellung auf Basis der Octomap erstellt. Jede Zelle der Umgebung enthält die Steigung in diesem Bereich sowie weitere Zusatzinformationen (etwa die Varianz der Steigungswerte) welche für einen Laufroboter interessant sind. Durch die Speicherform ist es leicht möglich eine komplette Umgebungsmodellierung durchzuführen auch wenn Zellen nur über wenig oder gar keine Sensorinformationen verfügen. Je nach Auflösung kann die Zellgröße variable gewählt werden. Unbekannte oder nicht vermessene Bereiche können zudem durch umgebende Zellen approximiert werden. Alle weiteren Berechnungen Laurons wie etwa die Pfadplanung oder Begehbarkeitsanalyse werden auf dieser Umgebungskarte ausgeführt was eine schnelle Verarbeitung ermöglicht.

Auf der zusammengesetzten Punktwolke ist die Position des Roboters bei den Aufnahmen als initial ausgeschnittener Punkt deutlich zu erkennen. Zudem sind auch andere Teams in den Punktwolken klar erkenntbar.

Die Auswertung zeigt, dass der gewählte Ansatz für diese Umgebung gut funktioniert. Die relevanten Kriterien der Umgebung sind klar erkennbar und es konnte an fast allen Stellen eine Steigung des Untergrundes bestimmt werden.

 

 




Live-Informationen

Datum: 11.11.2013
Autor: Marc Zofka

Der SpaceBotCup ist in vollem Gange. Ein aktueller Heise-Artikel informiert darüber. Via Live-Stream kann man am Bildschirm den Stand des Wettbewerbs verfolgen.




Update der virtuellen Wettkampf-Arena

Aktualisierte virtuelle Wettkampf-Arena.

Datum: 30.10.2013
Autor: Arne Rönnau

Mit dem Update der Höhenkarte durch das DLR wurde auch die virtuelle Landschaft in der Wettkampf-Arena neu gestaltet. Natürlich ist die exakte Form nicht bekannt, aber mit der angegebenen Auflösung lässt sich durchaus schon erahnen wir das Gelände aussehen wird.




Partikelfilteransatz zur Lokalisierung

Partikelfilteransatz zur Lokalisierung des Laufroboters LAURON V.

Datum: 30.10.2013
Autor: Arne Rönnau

Die kontinuierliche, korrekte Lokalisierung des Roboters in einer unbekannten Umgebung ist eine der wichtigsten Kernherausforderungen des SpaceBot Cup. Die genau Position und Orientierung des Roboters wird zum Einen für das korrekte Ablaufen der geplanten Pfade benötigt und dient zum Anderen als initiale Ausgangsposition für die Registrierung der verschiedenen Punktwolken für die Umweltmodellierung. Das LAUROPE Team verfolgt für die Lokalisierung einen Partikelfilter Ansatz, der die verschiedenen Methoden zur Positionsbestimmung stochastisch fusioniert. In der virtuellen Wettkampf-Arena liefert das System bereits sehr gute Ergebnisse. Jetzt stehen noch das Fein-Tuning und Outdoor Tests in einer größeren Umgebung an.




LAUROPE Vorstellungsvideo

Datum: 29.10.2013
Autor: Arne Rönnau

Das DLR LAUROPE Vorstellungsvideo ist online. Nochmal vielen Dank an die Kollegen von akssprung Medienproduktion GmbH für einen spannenden Drehtag und das tolle Ergebnis!




Greifer an LAURON V montiert

Greifer für den SpaceBot Cup an Bein 1.

Datum: 29.10.2013
Autor: Georg Heppner

Der neue Greifer wurde am rechten Vorderbein befestigt und in Betrieb genommen. Jetzt steht als nächstes die Montage der Haltevorrichtungen für den Transport der beiden Objekte an.




Neuer on-board PC für LAURON V

Core i7 4x3.0 GHz Mini-ITX PC

Datum: 28.10.2013
Autor: Arne Rönnau

Die Herausforderungen des SpaceBot Cup haben unseren bisherigen LAURON PC überfordert. Da zahlreiche Funktionen gleichzeitig ausgeführt werden müssen, musste ein System mit mehr CPU-Kernen her. Seit heute besitzt LAURON einen neuen Intel Core i7 4 x 3,0 GHz, 8GB RAMM, Mini-ITX Rechner, der die nötige Rechenpower zur Verfügung stellt. Der PC wurde auch schon montiert, integriert und in Betrieb genommen.




Objekte werden in Simulation gegriffen

Greifen der Objekte in der Simulation.

Datum: 28.10.2013
Autor: Arne Rönnau

Das FZI besitzt umfangreiche Tools und Bibliotheken für die Greifplanung mit komplexen Roboterarmen. Dieses Greifplanungsystem wurde auf die Kinematik des Greifers an Bein 1 angepasst. Früh stellte sich heraus, dass es eine besondere Herausforderung darstellen wird, die Flüssigkeit in dem zu greifenden Glas nicht auszukippen. Das LAURON V Bein ist mit 4 Freiheitsgraden/Gelenken nicht in der Lage die Orientierung des Glase in jeder Position aufrecht zu halten. Eine spezielle Ablageposition soll diesen schwierigen Greifvorgang unterstützen.

Die Anbindung des Greifsystems ist abgeschlossen und das Greifen funktioniert bereits in der virtuellen Simulationsumgebung. Die Visualisierung des Laufroboter LAURON V ist hier allerdings bisher nur vorläufig. Reale Greif-Experimente mit dem Greifer am Roboterbein sind für die nächsten Tage geplant.




Roboterteststrecke aufgebaut

Roboterteststrecke am FZI.

Datum: 25.10.2013
Autor: Georg Heppner

Um LAURON V für das Überwinden von sandigen Steigungen und Hügel weiter zu optimieren und die Paramter für das sichere Laufen besser einstellen zu können, wurde am FZI noch eine kleine Teststrecke aufgebaut. Die Teststrecke erlaubt es uns wetterunabhängig und ohne Anreise intensive Tests mit dem System durchzuführen.

VIDEO: Zeitraffer Teststrecken-Aufbau




Zweiter Greiferversion fertig und in Betrieb genommen

Datum: 21.10.2013
Autor: Georg Heppner

Mit dem ersten Greifer konnten wir zeigen, dass die Kinematik und Mechanik geeignet sind um die Manipulations-Aufgaben im SpaceBot Cup zu bewältigen. Die zweite Version des Greifers wurde deutlich kleiner und leichter gestalten. Nachdem die mechanischen Bauteile gefertigt bzw. gedruckt wurden, ist die Elektronik in Betrieb genommen worden. Mit der softwareseitigen Anbindung ist es jetzt möglich den Greifer anzusteuern, eine Haltekraft vorzugeben und zu detektieren, ob ein Objekt gegriffen wurde. Die Konstruktion erlaubt es trotz der leichten und kompakten Bauweise große Haltkräfte aufzubringen. Als nächste steht jetzt die Befestigung am LAURON Bein selbst an.




OMPL-Pfadplanung für LAURON V

OMPL-Planer für die Pfadplanung.

Datum: 18.10.2013
Autor: Georg Heppner

Im Rahmen des SpaceBot Cup wird die Open-Source Planer Bibliothek OMPL verwendet. Diese wurde entsprechend erweitert und angepasst um die Aufgaben des SpaceBot Cup effizient lösen zu können. Der Planer nutzt die mehrdimensionalen Kostenkarten sowie die OctoMap selbst um möglichst kollisionsfreie, schnelle Pfade zu berechnen. In der virtuellen Wettbewerbs-Arena liefert der Planer sehr gute Pfade für den Laufroboter. Ausführliche Experimente in realen Umgebungen sind für die nächsten Tage geplant.




Kostenkarten für Pfadplanung

Kostenkarten.

Datum: 16.10.2013
Autor: Georg Heppner

Bei der Pfadplanung sollen zahlreiche Aspekte und Kriterien gleichzeitig betrachtet werden um für LAURON einen möglichst guten Pfad zu finden. Verschiedene Kostenkarten beurteilen die Geländeeigenschaften anhand der intelligenten OctoMap. Hierzu werden Kriterien wie zum Beispiel die Steigung oder die maximale Hindernishöhe mit Kosten bewertet. Der Pfadplaner soll ja schließlich nicht nur den kürzesten Weg zu einem Ziel planen können, sondern vielmehr den schnellsten, sichersten Pfad finden und auswählen.




Reale Punktwolke aus rotierendem Laserscanner.

Reale Punktwolke des FZI Living Lab Service Robotics.

Datum: 12.10.2013
Autor: Arne Rönnau

Natürlich funktioniert nicht nur das Erstellen virtueller Punktwolken, sondern auch das Aufnehmen mit dem rotierenden Laserscanner auf LAURON V.

Je nach eingestellter Drehgeschwindigkeit kann die Auflösung der Punktwolke angepasst werden. In dem Video wurde eine Punktwolke mit einer AUflösung von 1,5 Mio. Punkten in dem FZI Living Lab Service Robotics aufgenommen.
VIDEO: 3D-Punktwolke.




3D-Punktwolken aus der virtuellen Wettkampf-Arena

Virtuelle Punktwolken des rotierenden Laserscanners.

Datum: 04.10.2013
Autor: Arne Rönnau

Unser Laufroboter LAURON wird mit einem rotierenden Hokuyo-Laserscanner ausgestattet. Die virtuelle Wettkampf-Arena wurde so erweitert, dass realitische 3D-Punktwolke in der Simulation erzeugt werden können. Mehrere dieser Punktwolken sollen dann registriert, zusammengefügt und gleichzeitig zur Lokalisierung genutzt werden.




Intelligente OctoMap zur Umweltmodellierung

Datum: 01.10.2013
Autor: Arne Rönnau

Die Umweltmodellierung basiert auf Erweiterung der Open-Source OctoMap. In ihr werden nicht die einzelnen Punkte abgespeichert, sondern vorverarbeitet Informationen abgelegt. Dies erspart uns später bei der Erstellung der Kostenkarte notwendige Berechnungen. Außerdem wurde ein ROS rviz Plugin integriert, dass uns erlaubt die OctoMap darzustellen.




Virtuelle Wettkampf-Arena

Datum: 27.09.2013
Autor: Georg Heppner

Da wir in der Nähe des FZI kein größeres Testgelände haben, dass dem Gelände des SpaceBot Cup ähnlich ist und um schneller Entwicklungen im Bereich der Sensorverarbeitung, Umweltmodellierung und Pfadplanung testen zu können, hat das Team LAUROPE eine virtuelle Wettkampf-Arena anhand der bekannten Informationen zu dem SpaceBot Cup Gelände entwickelt. Die Simulationsumgebung basiert auf neu entwickelten Plugins für gazebo, einem Sensormodell für den rotierenden Hokuyo-Laserscanner und einer Erweiterung der ROS rviz GUI. Die Wettkampf-Arena gibt uns schon ganz gut ein Gefühl für die Dimensionen und Herausforderungen und wird von den verschiedenen Teilen des Teams für Tests verwendet.




Laufen am Hang mit LAURON V

Der Laufroboter Lauron V auf einer 35° Steigung
Der Laufroboter Lauron V auf einer 35° Steigung

Datum: 20.09.2013
Autor: Arne Rönnau

Mit einem Laufroboter an unserem Holzhang zu laufen ist eine echte Herausforderung. Es muss zu jedem Zeitpunkt auf die Stabilität, die maximale Belastung in den Gelenken und die richtige Beinkoordination geachtet werden. LAURONs verhaltensbasierte Steuerung wurde in den letzten Wochen entsprechend angepasst, ergänzt und erweitert. Kleinere Steigungen schaffen wir jetzt vollkommen autonom, größere Steigungen sind noch eine Herausforderung. Unser Hang im Labor aus Holz ist aber auch besonders schwierig da die Beine auf dem Holz leicht weg rutschen können - wir sind gespannt auf die geplanten Tests an einem Sandhügel in der Umgebung.




Netzwerk-Emulator eingetroffen – es muss eine extra Kommunikationsschicht her!

Datum: 17.09.2013
Autor: Georg Heppner

Heute ist der Rechner bzw. Netzwerk-Emulator für die verzögerte Kommunikation eingetroffen. Eine direkte Kommunikation über ROS wird wie erwartet nicht direkt funktionieren. Evtl. funktioniert die Kommunikation über unser eigenes MCA2-Roboterframework, da stehen noch abschließende Tests aus. Aktueller Plan ist es eine extra Schicht für die Kommunikation zwischen der Bodenstation und dem Roboter zu entwickeln.




Dreharbeiten für den Team "Vorstellungsfilm"

Lauron V wird vom für den Team-Imagefilm von allen Seiten aufgenommen
Lauron V im Zentrum der Aufmerksamkeit des Filmteams

Datum: 16.09.2013
Autor: Arne Rönnau

Das Team von der akssprung Medienproduktion GmbH hat am Montag, den 16. September den Vorstellungsfilm des Teams LAUROPE am FZI gedreht. Nach ein bissel Verspätung durch den üblichen Stau auf der A5 ging es dann los mit den Dreharbeiten des Teams. Die Kollegen von akssprung hatten tolle Ideen für die Teamvorstellung, die wir dann auch mit ein wenig Verzögerung, weil hier und da noch eine Schraube nachgezogen werden musste, gut umsetzen konnten. Wir sind auf jeden Fall sehr gespannt auf das Ergebnis, die Aufnahmen, die wir sehen konnten sahen klasse aus! Danke @akssprung für einen lustigen und interessanten Montag!

Neuer LAURON V Kopf mit verbesserter Kabelführung

Neuer Kopf für Lauron V - größtenteils aus 3D-Druck teilen gefertigt
Neuer Kopf für Lauron V - größtenteils aus 3D-Druck teilen gefertigt

Datum: 06.09.2013
Autor: Arne Rönnau

Die Teile für den neuen LAURON V Kopf sind da. Bisher wurde der LAURON IVc Kopf auf dem neuen Laufroboter LAURON V eingesetzt. Aufgrund des näher rückenden SpaceBot Cup Termin haben wir uns entschieden die meisten Teile als 3D-Druckteile umzusetzen. Jetzt fehlen nur noch die Wellen und Motoren und dann kann der Kopf mit der deutlich verbesserten Kabelführung auch schon auf dem Roboter montiert werden.

 

 

 

 

 




Akkulaufzeiten für SpaceBot Cup ausreichend

3 LiPo - Akkumulatoren für den Laufroboter Lauron V
LiPo - Akkumulatoren für den Laufrobotern Lauron V

Datum: 23.08.2013
Autor: Arne Rönnau

Zahlreiche Experimente und Tests haben in den letzten Wochen gezeigt, dass die zwei Haupt-LAURON-Akkus für die Aufgaben des SpaceBot Cup sicher ausreichen werden. LAURON läuft mit den beiden LiPo Akkus weit über eine Stunde und sollte damit keine Schwierigkeiten bekommen. Die beiden Akkus haben jeweils 8000mAh bei 22,2V und liefern unglaublich viel Energie. Zur Sicherheit wurden die Akkus in zwei LiPo-Bags verpackt und werden nur zusammen mit LiPo-Wächtern betrieben.




Erster Greiferprototyp ist funktionsfähig

Prototypischer 2 Finger Greifer für Lauron V
Prototyp 1 des neuen Greifers

Datum: 14.08.2013
Autor: Arne Rönnau

LAURON kann zwar das gelbe und blaue Objekt auch mit seinen zwei Vorderbeinen greifen und so einfache Objektmanipulationen ausführen.
Allerdings sind präzise Manipulationsaufgaben nur sehr schwer umsetzbar. Deshalb wird ein Greifer entwickelt, der an die vorderen Füße montiert und integriert werden soll. Das vollständig umklappbare Konzept garantiert, dass LAURON auch mit Greifer noch sicher laufen kann. Der erste Prototyp wurde bewust einfach gefertigt da eine weitere Iteration bereits absehbar war. Er macht einen sehr robusten und zuverlässigen Eindruck, allerdings ist das Gewicht noch zu hoch, deshalb wird die Konstruktion nochmals überarbeitet. Der zweite Greifer wird durch Einsparungen im Bereich der Getriebe bei ähnlicher Größe deutlich weniger wiegen.




Probleme mit Encodern

Zerbrochene Codescheiben des Vortriebsgelenkes von Lauron V
Zerbrochene Codescheiben des Vortriebsgelenkes von Lauron V

Datum: 13.08.2013
Autor: Georg Heppner

Lauron V hat mit seinem neuen Gelenk auch einen neuen Sensor bekommen.
Aufgrund geringen Einbauplatzes wurde der bisherige Winkelencoder durch andere mit sehr viel kleinerer Codescheibe ersetzt. Diese macht nun aber massive Probleme da bei starker Belastung und vor allem beim Warten der Gelenke die nun verwendete Glas-Encoder-Scheibe leicht zerbricht. Die Scheiben sind zudem sehr schwer zu beziehen was zu Problemen geführt hat. Derzeit wird Lauron mit einigen workarounds betrieben während an einem Ersatz für die Codescheiben gearbeitet wird.




Hang aus Holz für Experimente im Labor

Holzrampe für Steigungstests mit Lauron V
Rampe für Tests mit Lauron V auf großen Steigungen

Datum: 28.07.2013
Autor: Arne Rönnau

Lauron wird derzeit an seine Grenzen gebracht um ihn für die Harte SBC Umgebung zu testen.Durch das neue Gelenk soll Lauron vor allem auf großen Steigungen einen Vorteil gegenüber Radgetriebenen Robotern haben. Für erste Experimente haben wir einen in der Höhe verstellbaren Hang aus Holz und Bosch-Profilen aufgebaut. Die glatte Holz-Oberfläche könnte sich noch als schwierig herausstellen. Später sind auf jeden Fall auch noch Outdoor-Tests an einem sandigen Hügel oder Hang geplant. Die erste schnelle Suche zeigt, es ist gar nicht so einfach in Karlsruhe ein geeignetes Testgelände zu finden.

 

 

 




3D-Druckteil als Adapter von Zahnriemen auf Stahlkette

3D Druckteile für die Befestigung der Ketten
3D Druckteile für die Befestigung der Ketten

Datum: 19.07.2013
Autor: Arne Rönnau

Bereits für den Einsatz auf der Taranis Katastrophenschutzübung wurde der Zahnriemen für das Beta-Gelenk durch eine Stahl-Kette ausgetauscht. Dieses Gelenk trägt den Hauptanteil des Gewichts und ist entsprechend stark belastet. Die alten Zahnriemen sind einfach zu schnell verschlissen und mussten regelmäßig ausgetauscht werden. Beim Wechsel auf die Kette hat sich ein neues Problem ergeben. Die Kette passt nicht auf das speziell für LAURON gefräste Zahnriemen-Rad :(
Ein schmaler Adapter als 3D-Druckteil konnte als Adapter zwischen Kette und dem alten Zahnriemen-Rad eingesetzt werden. Das winzige Teil hat LAURON ein riesen Stück voran gebracht und für deutlich mehr Robustheit gesorgt.




Lauron jetzt mit Ketten

Bein von Lauron V mit neuer Stahlkette
Ketten als Ersatz für den Zahnriemen von Lauron V

Datum: 15.07.2013
Autor: Georg Heppner

Nachdem Lauron V noch einmal deutlich schwerer als Lauron IV geworden ist sind die Zahnriemen zur Kraftübertragung an ihre Grenzen gekommen. Um die härteren Belastungen zu verkraften wurde das Bein daher bereits vor der Taranis Übung teilweise umgebaut und der Zahnriemen durch eine starke Kette ersetzt. Während der Taranis hat sich diese Methode bereits bewährt so das die Beine deutlich größeren Belastungen standhalten konnten.

 




DLR - Design Meilenstein

Datum: 04.07.2013
Autor: Georg Heppner

Am 3.07.2013 fand das Treffen mit dem DLR zum Design Meilenstein statt.
Dabei wurden nicht nur die Regeln nocheinmal näher erläutert sondern vor allem auch die Zielobjekte vorgestellt.Wir nutzen die Gelegenheit um unseren eigenen Objekte mit den offiziellen zu vergleichen und stellten fest das wir dicht drann sind.

Vergleich der Zielobjekte DLR-FZI
Vergleich der Zielobjekte DLR-FZI

Wasserflaschen und andere verformbare Objekte kann Lauron V sogar bereits ohne Greifer aufheben, dazu ermöglichen die neuen Gelenke eine vielfalt an Bewegungen:

Zielobjekte des SpaceBot Cups ( Wasserglas, Batteriepack und Waage)
Zielobjekte des SpaceBot Cups

Bei einer kurzen Demonstration wurde dann die erste generation der Objekterkennung, ein erster Greiferprototyp sowie das Greifmanöver (noch ohne Greifer) präsentiert.




Objekte und Manipulation

Selstgebaute Zielobjekte für den SpaceBot Cup
Selstgebaute Zielobjekte für den SpaceBot Cup

Datum: 03.06.2013
Autor: Georg Heppner

Lauron V hat mit seiner speziellen Beinanordnung und dem neuen Freiheitsgrad die Möglichkeit sein Gewicht auf die hinteren Beine zu verlagern und somit die Vorderbeine zur Manipulation zu nutzen.
Zusammen mit einem Greifer welcher sich derzeit in der Konstruktion befindet wird Lauron damit die Manipulationsaufgaben des SBC ohne zusätzlichen Greifarm durchführen.
Während der fertige Greifer noch eine Weile dauert sind die Objekte zum Testen derweil bereits fertig:

 

 




Lauron V - Evaluierung auf der Katastrophenschutzübung Taranis 2013

Laufroboter Lauron V auf der Katastrophenschutzübung Taranis 2013
Laufroboter Lauron V auf der Katastrophenschutzübung Taranis 2013

Datum: 01.07.2013
Autor: Georg Heppner

Der SpaceBot Cup stellt in allen Bereichen besondere Anforderungen an die teilnehmenden Roboter. Auf der vom 27 bis 29 Juni stattfindendenden Katasrophenschutzübung Taranis hatte Lauron V die Gelegenheit sich erstmals in einer ähnlich harten Umgebung zu beweisen. Die Internationale Übung fand in Österreich in der Umgebung von Salzburg statt und simulierte die Situation extremer Regenfälle welche (unter anderem) eingestürzte Häuser oder entgleiste Züge zur Folge hatten. Lauron V wurde eingesetzt um bei einem Unglück in einem Chemiewerk nach überlebenden Suchen. Der Roboter zeigte hierbei seine Vielseitigkeit und Robustheit, gleichzeitig haben wir einige Schwachstellen finden können welche nun behoben werden können.

LAURON V - Search and Rescue




Lauron V - Erste Schritte vor der ICRA 2013

Laufroboter LAURON V auf der ICRA 2013
Laufroboter LAURON V auf der ICRA 2013

Datum: 06.05.2013
Autor: Georg Heppner

Pünktlich zur ICRA 2013 (International Conference on Robotics and Automation) wurde die neuste Generation der LAURON Serie fertiggestellt. Lauron V (Siehe Bild) machte seine ersten Schritte in der Nacht vor der Konferenz bevor er dort der Öffentlichkeit präsentiert wurde. Besonderheit im vergleich zum Vorgänger ist der zusätzliche Freiheitsgrad in den beinen, welcher das "Kippen" der Beine um die Schulter herrum ermöglicht. Diese Fähigkeit wird für Lauron im Rahmen des Wettbewerbs sehr wichtig werden da die unbekannten Objekte aufgesammelt und am Zielort montiert werden müssen. Die nutzung der Beine zur Manipulation macht einen zusätzlichen Roboterarm überflüssig und zeigt die Vielseitigkeit von Laufrobotern. Auch wenn LAURON nun laufen kann fehlen noch einige Teile. In naher zukunft wird ein neuer Kopf, neue Füße für eine bessere Bodenkontaktsensorik sowie Greifer für die Objektmanipulation gefertigt werden womit die Hardware komplettiert wird. Bis es soweit ist leiht sich Lauron V diese Teile noch von Lauron IVc.

LAURON V - New Joints

LAURON V - before ICRA




Studententeam Kickoff

Das studentische Team für den SpaceBot Cup
Das studentische Team für den SpaceBot Cup

Datum: 26.04.2013
Autor: Georg Heppner

Nach einer Vielzahl von Bewebungen steht nun das Team für den SpaceBot Cup.
Am 25.04 fand das FZI-Interne Kickoff mit 16 Studentischen Teammitgliedern statt bei dem zunächst das Projekt und die Regeln genau erläutern wurden bevor in gemütlicher runde gegrillt und viele Ideen für den Wettbewerb gesammelt wurden. Neben den Studenten und den Mitarbeitern des FZI war auch Professor Dillmann anwesend um die Teilnehmer zu motivieren und näher kennen zu lernen.




LAUROPE - Laufroboter für die Planetare Exploration

Laufroboter Lauron IVc an einem steilen Hang
Laufroboter Lauron IVc

Datum: 15.03.2013
Autor: Georg Heppner

Team LAUROPE (Laufroboter für die Planetare Exploration) wird am SpaceBot Cup als einziges Team mit einem Laufroboter teilnehmen.
Der Laufroboter LAURON IVc ist mit seiner verhaltensbasierten Steuerung und 3 Freiheitsgraden pro Bein in der Lage auch schwierigstes Gelände zu meistern.

Für den SpaceBot Cup wird der Nachfolger von LAURON IVc, LAURON V, zum Einsatz kommen welche vor allem einen zusätzlichen Freiheitsgrad in den Beinen bietet wodurch neue Bewegungen und das Überwinden größerer Steigungen ermöglicht werden. Neben der Inbetriebnahme der neuen Hardware steht in der Zeit bis zum Wettbewerb vor allem die Integration aller benötigten Fähigkeiten (wie Lokalisierung und Manipulation) auf der ToDo Liste.

LAURON IVc - Random Stepfield

LAURON IVc - Posture Control

Für den SpaceBot Cup wird der Nachfolger von LAURON IVc, LAURON V, zum Einsatz kommen welche vor allem einen zusätzlichen Freiheitsgrad in den Beinen bietet wodurch neue Bewegungen ermöglicht werden. Die Software von LAURON ist derzeit vor allem für das Laufen ausgelegt und muss für den Wettbewerb um mehr Autonomie erweitert werden. Durch andere Projekte verfügt das FZI über Erfahrungen in allen relevanten Bereichen wie etwa SLAM, Manipulation von Objekten oder aber Missionsplanung. All diese Bausteine werden in den kommenden Monaten auf dem Laufroboter Lauron V integriert werden um den Spacebot Cup zu meistern.

LAURON IVc - walk through FZI