Laserbasierte Navigation und Hinderniswarnung auf dem Segway Personal Transporter

Rahmen

Der Forschungsbereich IDS (Interaktive Diagnose- und Servicesysteme) am FZI bietet Dir ab sofort eine interessante Studienarbeit im Bereich der mobilen Robotik.

In der Abteilung Interaktive Diagnose- und Servicesysteme (IDS) am Forschungszentrum Informatik wird im Rahmen des "Mobile IT Living Lab" eine Demonstratorplattform auf Basis des Personentransporters Segway entwickelt. Über zusätzliche Sensorik soll dieser Transporter den Nutzer sowohl außerhalb als auch innerhalb von Gebäuden in Bezug auf Navigation und Sicherheit unterstützen. Dadurch wird eine Navigationsassistenz "von Tür zu Tür", bis hin zum genauen Zielpunkt innerhalb eines Gebäudes, ermöglicht.

Problemstellung

Eine Möglichkeit, Navigations- und Sicherheitslösungen auf dieser Plattform anzubieten, besteht im Einsatz eines 2D-Laserscanners oder eines 3D-Tiefensensors zur Erfassung der Umwelt. Die gewonnenen Sensordaten können etwa verwendet werden, um das Fahrzeug in bekannter Umgebung zu lokalisieren oder um Sicherheitsfunktionen wie die Warnung vor Bodenhindernissen, Treppenstufen oder niedrigen Türdurchfahrten zu realisieren.

Aufgabe

In dieser Arbeit sollen solche Sicherheitsfunktionen auf der Grundlage der Daten eines am Segway angebrachten 2D-Laserscanners entworfen, implementiert und getestet werden. Dazu sollen die Scannerdaten hinsichtlich der Bodenbeschaffenheit, Unebenheiten, der Kopffreiheit usw. interpretiert werden. Die hierzu benötigten Testdaten können bei Testfahrten innerhalb der IDS-Laborräume gesammelt werden. Ein Test der entwickelten Funktionen soll unter realen Bedingungen direkt auf dem Segway erfolgen.

Mitzubringen sind

• Interesse an mobilen Roboterplattformen
• Interesse an der Arbeit in einem studentischen Team
• Spaß und Lernbereitschaft bei praktischen Arbeiten
• Kreativität und Improvisationstalent
• Erfahrung in C++
• Erfahrungen im Bereich Robotik
• Erfahrung mit Linux ist von Vorteil

Weitere Informationen

Weitere Details können gerne bei Jan Oberländer erfragt werden - telefonisch, per E-Mail oder am besten in einem persönlichen Gespräch.

• Kontakt: Dipl.-Inform. Jan Oberländer
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