Projekt DEXMART

DEXMART - DEXterous and autonomous dual-arm/hand robotic manipulation with sMART sensory-motor skills: A bridge from natural to artificial cognition

DEXMART ist Ein Akronym für "DEXterous and autonomous dual-arm/hand robotic manipulation with sMART sensory-motor skills: A bridge from natural to artificial cognition". Dabei handelt es sich um ein im siebten Rahmenprogramm der Europäischen Gemeinschaft (FP7) gefördertes integriertes Großprojekt. Beginn des Projektes war am 1. Februar 2008.

Das Ziel des Projektes ist es, die Lücke zwischen Robotern im industriellen Umfeld und den zukünftigen Robotern in alltäglichen Umgebungen zu schließen. Dazu werden künstliche Systeme betrachtet, die intelligente menschliche sensomotorische Fähigkeiten in unstrukturierten Umgebungen nachbilden. Der Schwerpunkt liegt auf flexiblen und autonomen Zweihand- und -arm-Systemen. Ziel ist, zweiarmige Roboter mit mehreren Fingen die selben Objekte greifen und manipulieren zu lassen, mit denen auch der Mensch umgeht.

Bei zweihändigen Manipulationen handelt es sich um komplexe Aufgaben. Es müssen zur selben Zeit unterschiedliche Strategien, Einschränkungen, Ziele und Aktionen berücksichtigt werden. Der Roboter muss die Möglichkeit haben, autonom zwischen mehreren Manipulationsoptionen zu wählen. Er muss schnell und zuverlässig auf unerwartete Situationen und Ereignisse reagieren; ebenso muss er Änderungen im Verhalten kooperierender Menschen verstehen. Um sich in veränderlichen Szenarien zurechtzufinden, muss der Roboter in der Lage sein, neue Handlungssequenzen zu lernen und sich eine umfassende und konsistente Wissensbasis aufzubauen.

Der Schwerpunkt des FZI liegt im dritten Arbeitspaket des Projektes, "Artificial Cognitive System for Dual-Arm/Hand Manipulation". Dort geht es primär um Aspekte, die während der Ausführung einer Handlung durch den Roboter auftreten. Weiter ist das FZI auch am ersten Arbeitspaket, "Observation and Learning from Humans", am zweiten Arbeitspaket " Scene, Objects and Dexterous Manipulation Representation" sowie am sechsten Arbeitspaket "Benchmarking and Experiments" beteiligt.

Das Projekt wird zusammen mit folgenden Projektpartnern durchgeführt:

PRISMA Lab/DIS & DSF, Università di Napoli Federico II, Italien
LAAS, CNRS, Frankreich
Institut für Robotik und Mechatronik (DLR), Deutschland
LPA & EPO, Universität des Saarlandes, Deutschland
DII, Seconda Università degli Studi di Napoli, Italien
DEIS & DIEM, Alma Mater Studiorum Università di Bologna, Italien
OMG plc., Großbritannien