Projekt InBOT
Der Roboter InBOT wird entwickelt, um den Einsatz von Technologien der Robotik in Alltagsumgebungen des Menschen zu untersuchen und voran zu treiben.
Hierbei steht der Fokus auf zwei Aspekten. Zum Einen auf der engen Interaktion mit dem Benutzer und dem Teilen der Kontrolle zwischen Roboter und Benutzer. Hierfür steht ein kraftsensitiver Griff zur Verfügung, mit dessen Hilfe der Benutzer den Roboter schieben kann wie einen normalen Einkaufswagen ohne jedoch das Gewicht das Fahrzeugs aus eigener Kraft bewegen zu müssen. Zusätzlich wird er hierbei durch Assistenten unterstützt wie z.B. dem automatischen Hindernisausweichen oder einem Wegplanungs-Assistenten. Hat der Benutzer den Roboter nicht durch den Griff in seiner direkten Kontrolle kann er ihn trotzdem beeinflussen, da InBOT seinen Benutzer ständig mit einem Stereokamera-System beobachtet. Dadurch kann er seinem Benutzer folgen oder ihn an ein gewünschtes Ziel führen.
Der zweite Aspekt der im Fokus steht ist die Dynamik der Umgebung selbst. Dies ist einerseits die ständige Veränderung der Topologie des Supermarktes, etwa durch das auf- oder abbauen von Regalen für Sonderangebote. Diesem wird durch RFID-Transponder Barrieren begegnet, die auf dem Boden angebracht sind, damit sie unter keinen Umständen verdeckt werden können. Andererseits befinden sich aber auch viele andere bewegliche 'Objekte' in einem Supermarkt mit denen interagiert oder denen ausgewichen werden muss.
Proaktives Ausweichen von mobilen Hindernissen Das Navigationssystem von InBOT zeichnet sich dadurch aus, dass es unabhängig von einer detaillierten Karte ist. Es besteht aus zwei Hauptkomponenten: Die erste Komponente ist die Aufgabenplanung. Hier werden die Aufgaben verwaltet und ein Weg zu dem gewünschten Ziel auf der Basis von topologischen Bereichen geplant. Als Landmarken werden RFID-Transponder-Barrieren verwendet, die äußerst robust zu detektieren sind. Die zweite Komponente ist die Lokale Navigation. Sie besteht aus einem hierarchischen Verhaltensnetzwerk aus vorrausschauenden und reaktiven Verhaltensmodulen und arbeitet direkt auf Sensordaten.
Durch das integrierte Konzept des Control Sharing können Benutzer und Roboter gleichzeitig Kontrolle ausüben. Orthogonal zu der Steuerungsarchitektur angeordnet ermöglicht es dem Benutzer direkt und intuitiv in alle Ebenen der Kontrolle einzugreifen. Dadurch kann InBOT dem Benutzer folgen, ihn führen oder sogar direkt am Griff gesteuert werden ohne, dass der Roboter seine Basisfähigkeiten wie die Navigation oder das Hindernisausweichen aufgeben muss.
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 Flexibler Aufgaben Planer (Anklicken zum Vergrößern) |
 RFID Barrieren als Landmarken (Anklicken zum Vergrößern) |
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 Das Verhaltensnetz (Anklicken zum Vergrößern) |