Biologisch motivierte Robotersysteme (SS2008)

Vorlesung, 2 SWS, LV.-Nr.: 24619, Veranstaltungsart: Vorlesung (V)

Inhalt

Die Vorlesung biologisch motivierte Robotersysteme ist eine Ergänzungsvorlesung zu Robotik I. Sie beschäftigt sich speziell mit Robotern, deren mechanische Konstruktion, Sensorkonzepte oder Steuerungsmethodik von der Natur inspiriert wurden. Im Einzelnen wird zunächst der Stand der Technik dieser Robotern, wie z. B. Laufmaschinen, schlangenartige- und humanoide Roboter vorgesellt und es werden Sensor- und Antriebskonzepte diskutiert. Der Schwerpunkt der Vorlesung behandelt die Konzepte der Steuerung dieser Roboter, wobei die Lokomotion im Mittelpunkt steht. Im Einzelnen werden außerdem verhaltensbasierte Steuerungsansätze vorgestellt, die sowohl reflexiv als auch adaptiv sein können. Die Vorlesung endet mit einem Ausblick auf zukünftige Entwicklungen und dem Aufbau von Anwendungen für diese Roboter.

Prüfung/Klausur

Die Vorlesung kann im Rahmen der Vertiefungsfächer des Informatik-Hauptstudiums abgeprüft werden. Die Anmeldung zur Prüfung kann im Sekretariat Prof. Dillmann erfolgen. Nähere Informationen hierzu auf der HIS Webseite

Vorlesungsunterlagen

Eine Sammlung alter Folien aus dem Jahr 2009 kann hier heruntergeladen.

Die aktuellen Folien zur Vorlesung stehen nach der Vorlesung hier zum Download bereit:

• 1. Einführung (12.04.2011)
• 2. Biomechanik als Konstruktionsvorbild (19.04.2011)
• 3. Künstliche Muskeln als optimale Antriebe (26.04.2011)
• 4. Von der Sinnesphysiologie zu Sensorsystemen(03.05.2011)
• 5. Rechnerarchitektur und Systemkomponenten (10.05.2011)
• 6. Neuro-Biologisch motivierte Steuerungen (17.05.2011)
• 7. Gekoppelte Oszillatoren als Basisbewegungseinheiten (24.05.2011)
• 8. Methoden des Softcomputings zur Realisierung adaptiver Steuerungskomponenten (31.05.2011)
• 9. Humanoide Roboter (07.06.2011)
• 10. Verhaltensbasierte Steuerungsarchitekturen (14.06.2011)
• 11. Mutation und Evolution (21.06.2011)
• 12. Zweibeiniges Laufen (28.06.2011)
• 13. Anwendungen und Einsatzvisionen (05.07.2011)
• 14. Laborführung (12.07.2011)

 

• Kontakt: Dipl.-Ing. Arne Rönnau

Art der Veranstaltung:

Vorlesung, 2 SWS, LV.-Nr.: 24619, LV.-Art: Weiterführende Veranstaltung im Hauptdiplom

Die Vorlesung biologisch motivierte Roboter ist eine Ergänzungsvorlesung zu Robotik I. Sie beschäftigt sich speziell mit Robotern, deren mechanische Konstruktion, Sensorkonzepte oder Steuerungsmethodik von der Natur inspiriert wurde. Im Einzelnen werden zunächst der Stand der Technik von diesen Robotern, wie z. B. Laufmaschinen, schlangenartige- und humanoide Roboter vorgesellt und es werden Sensor- und Antriebskonzepte diskutiert. Der Schwerpunkt der Vorlesung behandelt die Konzepte der Steuerung dieser Roboter, wobei die Lokomotion im Mittelpunkt steht. Im Einzelnen werden außerdem verhaltensbasierte Steuerungsansätze vorgestellt, die sowohl reflexiv als adaptiv sein können. Die Vorlesung endet mit einem Ausblick auf zukünftige Entwicklungen und dem Aufbau von Anwendungen für diese Roboter.

Die Vorlesung kann im Rahmen der Vertiefungsfächer des Informatik Hauptstudiums abgeprüft werden. Die Anmeldung zur Prüfung kann im
Sekretariat Prof. Dillmann erfolgen. Nähere Informationen hierzu auf der IAIM Webseite


Die Folien zur Vorlesung können hier heruntergeladen werden:

• 1. Einführung (15.04.2008)
• 2. Von der Sinnesphysiologie zu Sensorsystemen (22.04.2008)
• 3. Biomechanik als Konstruktionsvorbild (29.04.2008)
• 4. Künstliche Muskeln als optimale Antriebe (06.05.2008)
• 5. Rechnerarchitektur und Systemkomponenten (13.05.2008)
• 6. Neuro-Biologisch motivierte Steuerungen (20.05.2008)
• 7. Gekoppelte Oszillatoren als Basisbewegungseinheiten (27.05.2008)
• 9. Verhaltensbasierte Steuerungsarchitekturen (10.06.2008)
• 10. Methoden des Softcomputings zur Realisierung adaptiver Steuerungskomponenten (17.06.2008)
• 11. Mutation und Evolution (ausgefallen)
• 12. Humanoide Roboter (01.07.2008)
• 13. Zweibeiniges Laufen (08.07.2008)
• 14. Anwendungen und Einsatzvisionen (15.07.2008)

Kontakt:

Dipl.-Ing. Thilo Kerscher