Entwicklung einer dynamischen Simulationsumgebung für einen mehrbeinigen Laufroboter

Art: Diplomarbeit / Masterarbeit

Status: offen

Betreuer: Arne Rönnau

Themen-Schwerpunkt: Robotik, Physik, Simulation, Laufroboter LAURON

Rahmen

In der Abteilung Interaktive Diagnose- und Servicesysteme (IDS) am Forschungszentrum Informatik werden seit vielen Jahren biologisch motivierte Laufmaschinen entwickelt. Die sechsbeinige Laufmaschine LAURON orientiert sich am biologischen Vorbild der Stabheuschrecke und wurde entwickelt, um das Laufen in unstrukturiertem Gelände zu untersuchen.

Problemstellung

Die sechsbeinige Laufmaschine LAURON wird primär eingesetzt, um in sehr unwegsamem Gelände über schwierige Hindernisse zu laufen. Die komplexe Kinematik der Laufmaschine erlaubt es auch äußerst komplexe Hindernisse zu überwinden. Allerdings ist das experimentelle Testen solcher Laufvorgänge eine große Belastung für die Mechanik und kann zu Schäden an dem Roboter führen. Desweiteren ist die Untersuchung von neuen Laufstrategien, die die Redundanzen der Kinematik gezielt ausnutzen, ebenfalls eine große Belastung für die mechanischen Komponenten von LAURON.

Aufgabe

Mit Hilfe einer Physik Simulationsumgebung (wie z.B. Open Dynamics Engine, Bullet, ...) soll eine möglichst realistische Simulationsumgebung für die Laufmaschine LAURON entwickelt werden. Hierzu soll neben der aktuellen Laufmaschine LAURON IVc auch die nächste Generation von LAURON möglichst detailliert modelliert werden. In dieser Simulationsumgebung sollen dann unter anderem die statischen und dynamischen Belastungen, die beim Laufen oder Überwinden von Hindernissen auftreten näher untersucht werden. So können auf sichere Weise verschiedene Laufstrategien und kinematische Extrempositionen untersucht und miteinander verglichen werden. Zur Veranschaulichung und einfacheren Interpretation soll die Dynamiksimulationsumgebung mit einer geeigneten Visualisierung gekoppelt werden.

Mitzubringen sind

• sehr gute Programmierkenntnisse (am besten C/C++)
• sehr gute Physikkenntnisse (speziell Dynamik und Kinematik)
• Erfahrungen im Umgang mit einer Dynamiksimulation von Vorteil
• Freude an praxisorientiertem / hardwarenahem Arbeiten
• Motivation und Eigenverantwortung
• Freude an interdisziplinärer Teamarbeit

Kontakt

• Dipl.-Ing. Arne Rönnau
• Email: This e-mail address is being protected from spambots. You need JavaScript enabled to view it

Attachments:

da_dynamik_simulation.pdf

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