Greifbarkeit
Der Forschungsbereich IDS (Interaktive Diagnose- und Servicesysteme) am FZI bietet Dir ab sofort mehrere interessante wissenschaftliche Arbeiten im Bereich der Servicerobotik.
Intelligenz ist ein zentraler Aspekt für die Serviceroboter der Zukunft, um einen flexiblen Einsatz in industrieller Produktion oder haushaltsnahen Dienstleistungen zu ermöglichen. Über einfache Bringdienste hinaus benötigen diese Serviceroboter auch Fähigkeiten, um komplexe Manipulationsaufgaben durchzuführen, wie etwa das Servieren einer Eiskugel.
Rahmen
Im Rahmen des EU Projektes DEXMART wird im FZI an zweihändiger, feinmotorischer Manipulation durch autonome Serviceroboter gearbeitet. Das Projekt soll den Stand der Technik in Richtung vollautonomer, mechanischer Hilfskräfte vorantreiben.
Dafür wird am FZI ein höchst moderner Roboter mit zwei Leichtbauarmen und verschiedenen Roboterhänden eingesetzt.
Aufgabe
Zur Entscheidung, wo ein Objekt in einer Szene greifbar ist, wurde am FZI die Graspability entwickelt, welche ein Maß für die Erreichbarkeit darstellt. Sie ist jedoch höchst abhängig vom gegriffenen Objekt und seiner Ausrichtung. Trotzdem werden für ähnliche Objekte ähnliche Graspabilities generiert.
Ziel dieser Arbeit ist es, mehrere Graspability Maps mittels Parametrietrung zu generieren. Dies kann zum einen direkt auf der Graspability geschehen, beispielsweise durch eine Hauptkkomponentenanalyse. Oder Zusammenhänge werde aus dem Objekt geschlossen, etwa aus Symmetrieeigenschaften.
Aufbauend darauf hoffen wir neue Erkenntnisse über die Struktur des effektiven Arbeitsraumes des Roboters zu gewinnen.
Weitere Informationen
Das Thema kommt nicht ohne C++ Kenntnisse aus, Linux-Erfahrung sowie die Robotik-Vorlesungen sind von Vorteil, aber nicht zwingend erforderlich.
Die zugrunde liegende Mathematik kann sich während der Arbeit angeeignet werden bzw. wird größtenteils in Bibliotheken gekapselt.
Bei Interesse stellen wir Dir die Themen gerne ausführlich vor.
Melde Dich dazu bei Steffen Rühl.
Tel.: 9654-232, E-Mail:
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