Graph-basierte Handlungsplanung – der Gremlin im Roboter

Umfeld

Ein zentraler Aspekt in der Servicerobotik ist die Bewegungsplanung. Erst sie ermöglicht einen flexiblen Robotereinsatz in industrieller Produktion oder haushaltsnahen Dienstleistungen. Erzeugte abstrakte Pläne, Bewegungstrajektorien aber auch Umweltwissen kann in Form von Graphen modelliert werden. Mit der Graphen-Datenbank Neo4j und der Abfragesprache Gremlin existieren sehr gute OpenSource Grundlagen dafür.

Durch die Erforschung sozialer Netze und die Weiterentwicklung eines semantischen Internets sind Graphendatenbanken wieder ein sehr aktuelles Themengebiet geworden. Wir möchten daher die zur Verfügung stehenden Werkzeuge auch in der Robotik nutzen und sie in unser MCA2 Framework integrieren, um unterschiedliche Planungsstrategien möglichst flexibel umzusetzen. In der Abteilung IDS des FZI stehen mehrere Plattformen für die mobile zweihändige Manipulation bereit, für die Pläne generiert werden sollen.

Aufgaben

Die Anbindung der genannten Neo4j-Datenbank und die Formulierung von Planungsproblemen in Gremlin stehen im Vordergrund. Zunächst muss hierfür jedoch ein möglichst allgemeines Interface auf JSON-Basis für unser MCA2-Roboterframework implementiert werden. Grundlagen hierfür sind bereits vorhanden. Ergebnisse können mit dem Roboter getestet werden.

Wir erwarten

Zwingend erforderlich sind C++ Kenntnisse. Linux-Erfahrung sowie die Robotik oder Kognitive Systeme Vorlesungen sind von Vorteil, aber nicht zwingend erforderlich.

Bei Interesse stellen wir Dir das Thema gerne ausführlich vor. Melde Dich dazu bei Andreas Hermann.

Wir bieten

• ein interdisziplinäres Umfeld
• modernste Roboter
• eine angenehme Arbeitsatmosphäre
• konstruktive Zusammenarbeit / Betreuung

Erforderliche Unterlagen

• aktueller Notenauszug
• Lebenslauf

Weitere Informationen

• Start: ab sofort
• Betreuendes Institut am KIT: Humanoids and Intelligence Systems Lab, Prof. Dr.-Ing. Rüdiger Dillmann
• Kontakt: Dipl.-Inform. Andreas Hermann