Objekterkennung und Bestimmung des Montagezustandes

Bachelorarbeit, Masterarbeit

Themen-Schwerpunkt: Automation und Robotik, Service-Robotik und mobile Manipulation
Studiengänge: Elektrotechnik, Informatik

Umfeld

Robotik und Automatisierung sind im Bereich der Montage bereits an vielen Stellen präsent, jedoch oftmals wenig flexibel, wenn es darum Objekte zu montieren, welche einen unbekannten Montagezustand besitzen. Dieses liegt unter anderem daran, dass in der Regel jede Bewegung des Roboters einzeln fest eingelernt wird und daher die Programmierung für viele verschiedene Zustandsmöglichkeiten sehr zeitaufwändig ist. Techniken die es dem Robotersystem ermöglichen durch Betrachten einer Szene den aktuellen Montagestand eines Objektes zu erkennen und daraus die nächsten Arbeitsschritte herzuleiten können helfen dieses Problem zu lösen.

Aufgaben

Beim Einsatz von Robotern in der Montage an verschiedensten Positionen ist es notwendig, aus den vorhandenen Bauteilen und einem bekannten Bauplan eines Objektes den aktuellen Stand der Montage und somit die nächsten Montageschritte zu bestimmen. Ziel der Arbeit ist es mittels einer Kamera und eines ausgewählten Verfahrens zur Objekterkennung die aktuell nicht montierten Bauteile zu erkennen. Zusätzlich ist es notwendig einen entsprechenden Algorithmus zu entwickeln, um aus den vorhandenen Daten den aktuellen Montagestand zu bestimmen.

Konkrete Aufgaben:

  • Untersuchung existierender Ansätze zur Erkennung und Identifizierung von Bauteilen
  • Implementierung des vielversprechendsten Ansatzes auf Basis von ROS
  • Bestimmen des aktuellen Bearbeitungsstandes des Bauplans
  • Evaluierung der Umsetzung

Wir bieten

  • Highend-Hardware und einzigartige Robotersysteme
  • Ausstattung und Forschung auf dem neusten Stand sowie eine hervorragende Betreuung
  • Angenehme Arbeitsatmosphäre in unmittelbarer Nähe des Campus Süd
  • Möglichkeit zur Mitarbeit an Forschungsprojekten und Veröffentlichungen
  • konstruktive Zusammenarbeit

Wir erwarten

  • Gute Programmierkenntnisse (C++, python)
  • Vorkenntnisse in ROS (Robot Operating System) und Bildverarbeitung werden nicht zwingend vorausgesetzt, aber eine schnelle Einarbeitung erwartet
  • Motivation und Engagement
  • Sehr gute Deutsch- oder Englischkenntnisse

Ihre Bewerbung

Wir freuen uns auf Deine PDF-Bewerbung an David Timmermann (timmermann@dont-want-spam.fzi.de) mit folgenden Unterlagen:

  • Aktueller Notenauszug
  • Tabellarischer Lebenslauf mit bisherigen Programmiererfahrungen

Weitere Informationen

  • Start: ab sofort
  • Betreuendes Institut am KIT: Institut für Anthropomatik (HIS) | Prof. Rüdiger Dillmann