Bewegungsvorhersage für Mensch-Roboter-Kollaboration

Masterarbeit

Themen-Schwerpunkt: Automation und Robotik, Service-Robotik und mobile Manipulation, Software-Entwicklung
Studiengänge: Elektrotechnik, Informatik, Verwandte Studiengänge

Umfeld

Mensch-Roboter-Kollaboration gewinnt im industriellen Umfeld immer weiter an Bedeutung. Auch mit modernen Leichtbaurobotern ist es wichtig, zur Laufzeit Kollisionen vorherzusehen und zu vermeiden. Um das zu ermöglichen, forschen wir an Verfahren, die moderne 3D-Kameras, schnelle GPUs und Roboter-Bewegungsplanung zusammen bringen, um schnelle Reaktionen zu ermöglichen.

Aufgaben

Ziel ist die Implementierung eines Lernverfahrens, mit dem eine Bewegungsvorhersage für wiederholt ausgeführte Bewegungen gegeben werden kann. Damit kann bei Mensch-Roboter-Kollaboration die Sicherheit und der Komfort des Menschen verbessert werden. Zudem kann der Roboter ggf. Wege bevorzugen, die einen höheren Mindestabstand zum Menschen erwarten lassen.

Konkrete Aufgaben:

  • Untersuchung bestehender Ansätze zur Bewegungsvorhersage
  • Entwicklung einer Voxel-basierten Lern- und Vorhersagemethode
  • Implementierung der entwickelten Methoden für massiv parallele Hardware
  • Anbindung an ein vorhandenes GPU-Planungssystem für Roboterbewegungen
  • Evaluierung mit 3D-Kameras und sowohl simulierten, als auch echten Robotern

Wir bieten

  • Highend-Hardware und einzigartige Robotersysteme
  • Angenehme Arbeitsatmosphäre in unmittelbarer Nähe des Campus Süd
  • Studentenfreundliche flexible Arbeitszeiten
  • Ein spannendes, interdisziplinäres Arbeitsumfeld
  • Möglichkeiten zur Mitarbeit an Forschungsprojekten und Veröffentlichungen

Wir erwarten

  • Gute C++ Programmierkenntnisse
  • Vorkenntnisse im Bereich Maschinelles Lernen
  • CUDA-Vorkenntnisse nicht zwingend vorausgesetzt, aber schnelle Einarbeitung erwartet
  • Selbständiges Denken und Arbeiten
  • Sehr gute Deutsch- oder Englischkenntnisse
  • Motivation und Engagement

Ihre Bewerbung

Informelle Bewerbung per Email Aktueller Notenauszug Beschreibung der bisherigen Programmiererfahrungen

Weitere Informationen

Start: ab sofort | Infos auch auf www.gpu-voxels.org

Betreuendes Institut am KIT: Institut für Anthropomatik (HIS) | Prof. Dr.-Ing. Rüdiger Dillmann