Trajektorienplanung für ein omnidirektionales Fahrzeug mittels Partikelschwarmoptimierung

Bachelorarbeit, Diplomarbeit, Masterarbeit

Themen-Schwerpunkt: Automation und Robotik, Elektromobilität, Mobilität, Sichere und intelligente Fahrzeuge

Umfeld

Im Rahmen des Verbundprojekts Omnisteer wird ein hochintegriertes Längs- und Querführungssystem auf Basis radselektiver E-Antriebe für die Automatisierung von orthogonalen, mehrdirektionalen und nichtlinearen Fahrvorgängen entwickelt. Die erweiterte Manövrierbarkeit führt zu neuen Möglichkeiten der Trajektorien- bzw. Manöverplanung mit voller Ausnutzung der zur Verfügung stehenden Freiheitsgrade.

Aufgaben

Die Partikelschwarmoptimierung hat sich als robustes numerisches Optimierungsverfahren hervorgetan und wird in anderen Bereichen am FZI schon für die online Bewegungsplanung eingesetzt. Im Rahmen der Abschlussarbeit soll für die Trajektorienplanung die Partikelschwarmoptimierung für die Optimierung von Trajektorien für ein omnidirektional steuerbares Fahrzeug eingesetzt werden.

Die Arbeit umfasst u.a. folgende Maßnahmen:

  • Einarbeitung in bestehenden Trajektorienplaner
  • Entwicklung der Repräsentation von Trajektorien innerhalb des Partikelschwarmoptimierers
  • Integration des Konzepts in den bestehenden Trajektorienplaner
  • Evaluation und Interpretation der Ergebnisse innerhalb der Omnisteer-Simulation

Wir bieten

  • ein interdisziplinäres Arbeitsumfeld mit Partnern aus Wissenschaft, Wirtschaft und Anwendern
  • eine wirtschafts-/industrienahe Arbeitsumgebung und -organisation
  • eine angenehme Arbeitsatmosphäre in unmittelbarer Nähe des Campus Süd
  • konstruktive Zusammenarbeit studentenfreundliche flexible Arbeitszeiten

Wir erwarten

  • Grundkenntnisse in C++
  • selbständiges Denken und Arbeiten
  • sehr gute Deutsch- oder Englischkenntnisse
  • Motivation und Engagement

Bewerbung

Bitte legen Sie Ihrem Anschreiben folgende Unterlagen bei:

  • aktueller Notenauszug
  • tabellarischer Lebenslauf
  • Immatrikulationsbescheinigung

Weitere Informationen

  • Start: ab sofort
  • Die Ausschreibung passt nicht genau zu deinen Interessen? Dann komm mit deiner Idee auf uns zu.
  • Projekt-Homepage: www.omnisteer.de
  • Bei Interesse Email an Schoerner@fzi.de oder anrufen unter +49 721 9654  358
  • Betreuendes Institut am KIT: AIFB | Prof. Dr. J. Marius Zöllner