Calibration of LiDAR Intrinsics with Spherical Calibration Target

Bachelorarbeit, Masterarbeit

Themen-Schwerpunkt: Automation und Robotik, Mobilität, Service-Robotik und mobile Manipulation, Sichere und intelligente Fahrzeuge
Studiengänge: Elektrotechnik, Informatik, Informationstechnik, Maschinenbau, Mathematik

Umfeld

Die Wahrnehmung der Umwelt ist für alle mobilen Roboter essentiell. Speziell für das autonome Fahren werden gerne Laser (LiDARs) genutzt, um ein exaktes 3D Umweltsmodell zu erstellen. Beste Ergebnisse sind dabei nur gewährleistet, wenn die LiDARs intrinsisch kalibriert sind. Damit nimmt die LiDAR Kalibrierung eine fundamentale Rolle im Bereich autonomen Fahren und allgemeiner auch im Bereich Robotik ein. 

 

Aufgaben

Die Aufgabe beinhaltet folgende Arbeitspakete:

  • Wahl eines geeigneten LiDAR Modells. Hier steht schon einige Literatur zur Verfügung.
  • Aufstellung eines neuartigen Messmodells (basierend auf einer aktuellen Publikation).
  • Implementierung des Lidar- und Messmodells in das bereitgestellte Kalibrierframework. Dies beinhaltet die Aufstellung eines Optimierungsproblems.
  • Durchführung realer Experimente und Evaluation anhand der dadurch gewonnenen Daten.
  • (Optional) Veröffentlichung der Ergebnisse. 

Wir bieten

  • Ein spannendes Forschungsfeld
  • Einblick in das autonome Fahren
  • Ein neuartiges Sensor-Setup
  • Eine angenehme Arbeitsatmosphäre in einem jungen und motivierten Team

Wir erwarten

  • Gute Kenntnisse in C++ und / oder Python
  • Selbständiges Denken und Arbeiten
  • Sehr gute Deutsch- oder Englischkenntnisse
  • Motivation und Engagement

Bewerbung

Melde dich bei Interesse oder Fragen einfach unverbindlich bei uns oder bewirb dich direkt mit einem aktuellen Notenauszug und Lebenslauf.

Weitere Informationen

  • Ab sofort
  • Betreuendes Institut am KIT: Institut für Mess- und Regelungstechnik (MRT), Prof. Dr.-Ing. Christoph Stiller