Fahrstreifengenaue Kreuzungsschätzung anhand der Fahrtverläufe anderer Verkehrsteilnehmer

Resource type
Conference
Author(s)
Annika Meyer, Jonas Walter, Martin Lauer, Christoph Stiller
Year
2020
Book title
13. Workshop Fahrerassistenzsysteme (FAS2020)
Abstract
In diesem Beitrag wird ein Markov-Chain-Monte-Carlo-Ansatz vorgestellt, der ohne Kartenvorwissen sowohl das geometrische Layout einer Kreuzung als auch den genauen Verlauf der Fahrstreifen aus den Fahrtverläufen anderer Verkehrsteilnehmer schätzt. Das Modell ist fexibel gestaltet und nicht auf eine bestimmte Anzahl Arme oder Fahrstreifen beschränkt. Das Verfahren ist so konzipiert, dass laufend neue Messungen aufgenommen und genauso kontinuierlich Schätzungen abgegeben werden können. Der Ansatz wird auf 1.000 simulierten und 14 realen Kreuzungen evaluiert. Das Layout der Kreuzung kann dabei in unter 30 ms in mehr als 99% der Fälle richtig geschatzt werden. Auf dieser Basis erreicht die Fahrstreifenschätzung in 100 ms einen Fehler von nur 14 cm. Nach den genannten Zeiten verbessert sich die Schätzung kontinuierlich durch Aufnahme neuer Messungen und Analyse weiterer Hypothesen.
Online Sources
https://uni-das.de/images/pdf/fas-workshop/2020/FAS_2020_MEYER.pdf
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Published by
Annika Meyer