Verhaltens- und Trajektorienplanung für autonome Fahrzeuge (in Simulation und Versuchsfahrzeug)

Research assistant

Research focus: Automation and Robotics, Mobility, Safe and Intelligent Vehicles
Courses of study: Electrical Engineering, Informatics, Information Engineering, Related Disciplines

Job Description

In der Abteilung Mobile Perception Systems des FZI beschäftigen wir uns mit den vielfältigen Forschungsfeldern des automatisierten Fahrens, darunter Wahrnehmung, Kartierung und Lokalisierung, Sensorfusion, Prädiktion, Verhaltens- und Trajektorienplanung, sowie Regelung.
Unser hochmotiviertes Team hat u.A. als Finalist bei der DARPA Urban Challenge 2007, den Grand Cooperative Driving Challenges sowie dem Bertha-Benz-Projekt 2013 teilgenommen.
 
Aktuell suchen wir Unterstützung in zahlreichen Bereichen der Verhaltens- und Trajektorienplanung, sowie Regelung.
Die Ansätze werden zunächst in Simulation implementiert und validiert (C++/Python, ROS).
Zeigt sich die Implementierung vielversprechend, besteht die Möglichkeit auch an Umsetzung und Feintuning in unserem Versuchsfahrzeug mitzuwirken.

 

Your Responsibilities

Mögliche Aufgabenfelder sind:

  • Effiziente lokale Trajektorienplanung und -regelung mittels MPC [1]
  • Effiziente globale Trajektorienplanung mittels dynamischer Programmierung [2]
  • Verhaltensplanung zum Spurwechsel, Reißverschlussverfahren und weiteren Fahrmanövern
  • Reglerentwurf und -implementierung zum rückwärts Einparken, basierend auf dem Stanley-Regler [3]
  • Verifikation von Trajektorien mittels Erreichbare-Mengen-Analyse [4]

Our Offer

  • Ein spannendes Forschungsfeld
  • Einblicke in den Bereich automatisiertes Fahren
  • Anwendungsnahe Arbeit
  • Testfahrten auf unserem Versuchsfahrzeug Bertha
  • Flexible Arbeitszeiteinteilung

 

Your Profile

  • Hohe Motivation und Engagement
  • Gute Kenntnisse in C++ und/oder Python
  • Erfahrung mit Linux
  • Erfahrung mit ROS
  • Selbständiges Denken und Arbeiten

 

Application

 Wir freuen uns auf Deine PDF-Bewerbung an Piotr Orzechowski mit folgenden Unterlagen:

  • aktueller Notenauszug
  • tabellarischer Lebenslauf

Job Description

  • Start: ab sofort
  • Umfang: bis zu 80 Stunden pro Monat
  • Bei erfolgreicher Umsetzung und guter Zusammenarbeit kann die Stelle um weitere Aufgaben ergänzt und kontinuierlich verlängert werden.

[1] B. Gutjahr, L. Gröll, and M. Werling, “Lateral Vehicle Trajectory Optimization Using Constrained Linear Time-Varying MPC,” IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 18, no. 6, pp. 1586–1595, Jun. 2017, doi: 10.1109/TITS.2016.2614705.
[2] M. McNaughton, C. Urmson, J. M. Dolan, and J.-W. Lee, “Motion planning for autonomous driving with a conformal spatiotemporal lattice,” in 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2011, pp. 4889–4895.
[3] S. Thrun et al., “Stanley: The robot that won the DARPA Grand Challenge,” Journal of Field Robotics, vol. 23, no. 9, pp. 661–692, 2006, doi: 10.1002/rob.20147.
[4] P. F. Orzechowski, A. Meyer, and M. Lauer, “Tackling Occlusions & Limited Sensor Range with Set-based Safety Verification,” in 2018 21st International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), 2018, pp. 1729–1736, doi: 10.1109/ITSC.2018.8569332.