Entwicklung von Teilfunktionen zur robusten und kollisionsfreien Trajektorien Planung im Projekt Robdekon

Masterarbeit

Themen-Schwerpunkt: Automation und Robotik, Industrieautomation, Service-Robotik und mobile Manipulation, Software-Entwicklung
Studiengänge: Elektrotechnik, Informatik

Umfeld

Damit ein Roboter im industriellen Umfeld Aufgaben robust und zuverlässig erledigt, werden bisher nur sehr wenige und kurze Robotertrajektorien online geplant. Ein unbewachtes Ausführen online geplanter Trajektorien beinhaltet viele Risiken. Zu diesem Thema werden am FZI Forschungszentrum Informatik neue innovative Methoden, Konzepte und die einzelnen Schritte der Planungsverfahren erforscht, entwickelt und evaluiert. Dazu wird ein innovatives Konzept erforscht um in semi-dynamischen Applikationen sehr schnell eine nachweisbar robuste Lösung zu berechnen.

Aufgaben

Deine Aufgabe umfasst unter anderem das Entwickeln und Evaluieren diverser Teilfunktionen. Eingesetzt werden dafür aktuellste Simulationsumgebungen und die modernste Robotik-Hardware. Es sind Konzepte und Strukturen vorhanden auf denen komplett aufgebaut wird. Zur vollständigen Umsetzung müssen jedoch noch einige Komponenten entworfen und weiterentwickelt werden. Die genaue Aufgabenstellung wird individuell basierend auf deinen Vorkenntnissen und Interessen gemeinsam auswählen, Aufgaben sind z.B.:

  • Methodenentwicklung zum generischen Analysieren einer Roboter Kinematik
  • Entwicklung von Konzepten zur robusten, kollisionsfreien Trajektorien-Planung, Greif-Planung
  • Entwicklung und Implementierung von Planungsprozessen für bestimmte Greif-Applikationen

Wir bieten

  • Ausstattung und Forschung auf dem neuesten Stand sowie hervorragende Betreuung
  • Studentenfreundliche flexible Arbeitszeiten
  • Möglichkeit zur Mitarbeit an Forschungsprojekten / Veröffentlichungen
  • Wirtschafts- / industrienahe Arbeitsumgebung
  • Super Arbeitsatmosphäre in unmittelbarer Nähe zum Campus Süd

 

Wir erwarten

  • Gute Kenntnisse in C++ und/oder Python
  • Grundkenntnisse mit Linux und ROS sind von Vorteil
  • Selbständiges Denken und Arbeiten
  • Motivation und Engagement
  • Sehr gute Deutsch- oder Englischkenntnisse

 

Bewerbung

Ich freuen mich auf Deine PDF-Bewerbung an Johannes Mangler, mangler@fzi.de, mit folgenden Unterlagen:

  • Beschreibung des Interessensgebietes
  • Aktueller Notenauszug
  • Tabellarischer Lebenslauf

 

Weitere Informationen

  • Start: ab sofort
  • robdekon.de
  • Betreuendes Institut am KIT: Institut für Anthropomatik (HIS), Prof. Rüdiger Dillmann