Kraftregelung eines Roboterarms für autonome mobile Arbeitsmachine

Bachelorarbeit

Themen-Schwerpunkt: Automation und Robotik, Mobilität
Studiengänge: Elektrotechnik, Informatik, Maschinenbau, Verwandte Studiengänge

Umfeld

Automatisierte Fahrfunktionen mit hochvernetzten Kommunikationssystemen werden immer häufiger auch bei Nutzfahrzeugen, wie zum Beispiel Arbeitsmaschinen, eingesetzt. Dadurch werden monotone und belastende Aufgaben durch den Einsatz von Automatisierungstechnik reduziert. Hierzu werden am FZI Forschungszentrum Informatik neue innovative Methoden, Konzepte und Regelungsalgorithmen erforscht und erprobt. Die prototypische Umsetzung der Forschungsergebnisse erfolgt anhand von Simulationen und eines Simulators mit Roboterarm.

Aufgaben

Das Ziel dieser Arbeit ist die Kraftregelung eines großen, hydraulisch aktuierten Roboterarms. Dafür muss zuerst das bestehende Simulationsmodell erweitert werden. Um eine modellbasierte Regelung umzusetzen, soll ein regelungstechnisches Modell basierend auf dem Stand der Forschung oder mit neuen Ansätzen entworfen werden. Die Simulation und der Reglerentwurf erfolgt in Matlab/Simulink. Im Anschluss soll die Regelung mit Hilfe von unterschiedlichen Szenarien untersucht und getestet werden.

  • Einarbeitung in die bestehende Simulationsumgebung
  • Modellbildung und Identifi kation der Kinetik und Dynamik des Roboterarms
  • Konzeption und Umsetzung einer oder mehreren Regelstrategien
  • Vergleich und Auswertung der Ergebnisse
  • Wissenschaftliche Aufbereitung und Dokumentation

Wir bieten

  • Ein interdisziplinäres Arbeitsumfeld mit Partnern aus Wissenschaft, Wirtschaft und Anwendern
  • Eine wirtschafts-/industrienahe Arbeitsumgebung und -organisation
  • Eine angenehme Arbeitsatmosphäre
  • Konstruktive Zusammenarbeit

Wir erwarten

  • Grundkenntnisse in Robotik und/oder Regelungstechnik
  • Selbständiges Denken und Arbeiten
  • Sehr gute Deutsch- oder Englischkenntnisse
  • Motivation und Engagement

Ihre Bewerbung

Wir freuen uns auf Deine PDF-Bewerbung an Balint Varga, varga@dont-want-spam.fzi.de, mit folgenden Unterlagen:

  • aktueller Notenauszug
  • tabellarischer Lebenslauf

Weitere Informationen

  • Start: ab sofort
  • Betreuendes Institut am KIT: Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme (IRS) Prof. Dr.-Ing. Sören Hohmann