Wissen weitergeben: Open Source-Quellcode

Als Forschungseinrichtung für Technologietransfer geben wir unser Wissen weiter, wenn wir im Rahmen der Projektbestimmungen offenen Quellcode entwickeln. Hier finden Sie eine Übersicht über die im Rahmen von FZI-Projekten entstandenen Veröffentlichungen von Open Source-Quellcode.

Die Lizenzbedingungen entnehmen Sie der jeweils geltenden Beschreibung bei GitHub.


GPU Voxels

Die GPU-Voxels Bibliothek erlaubt es, Kollisionen zwischen geometrischen Modellen und 3D-Sensordaten sehr effizient zu erkennen. Kollisionserkennung bildet die Grundlage für zwei essentielle Problemstellungen in der Robotik: die Planung von Roboterbewegungen sowie die Ausführungsüberwachung von Bewegungen innerhalb dynamischer Umgebungen.

Dafür enthält die entwickelte Bibliothek Algorithmen und Datenstrukturen, die auf eine hochparallele Verarbeitung mittels Graphikprozessoren ausgelegt sind: einen Last-balancierten Octree, Voxel-Maps und Voxel-Listen sowie zugehörige Algorithmen, um diese Datenstrukturen miteinander zu schneiden. Weiterhin ist eine Shared-Memory-Visualisierung enthalten, um alle Daten in Echtzeit verfolgen zu können. 

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